RaspberryPi[10] ラズパイで　BMX055 9軸センサーモジュールで姿勢推定をする。

2022年7月19日 2022年7月19日

mack0113

前回は６軸センサーでしたが、今回は秋月電子で売っている９軸のセンサーモジュールで姿勢推定に挑戦してみます。

センサー　ピン番号	印字名	内容	ラズパイ　ピン番号
１	GND	グランド	6
２	SDA	I2Cデータ線	3
３	SCL	I2Cクロック線	5
４	３V３	BMX055用電源端子（モジュール電源とはつながっていない）	1
５	VCCIO	IC2レベルの電源（モジュール電源とはつながっていない、ジャンパでつなげることが可能）	1
６	VCC	モジュール電源　（５V、3.3V可能）	1

結線表

VCCIOは　J6,J7,J8のジャンパをショートすることで電源から作りダウことが可能です。４番のBMX055用電源は単独で与えないと機能しないようです。なので、ジャンパはせずに、４，５，６番ピンに3.3Vを供給しています。

$ sudo i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- 13 -- -- -- -- -- 19 -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 69 -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --



BMK055データシートは秋月電子からダウンロードできます。


Pythonで　I2Cを使用するためのパッケージをインストールします。

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install i2c-tools python-smbus libi2c-dev
・・・

I2Cのアドレスは何もジャンパーしない場合は以下になります。